姿態之間的關系以

及它們的速度及加速度的確定是機器人機構運動學研究的主要內容，也是機器人機構動力學、機構設計和運動控制的基礎。

設計操作機手胃機構時哈默納科機械夾持器諧波傳動CSF-8-30-1U，首先要確定操作機手胃機構的結構形式。通常，應根據其將完成的作業任務所需要的自由度數、運動形式、承受的載荷和運動精度要求等因素來確定。其次是確定手臂機構的尺寸，手臂機構的尺寸應根據機器人完成作業任務提哈默納科機械夾持器諧波傳動CSF-8-30-1U出的工作空間尺寸要求來確定，定出其一手臂的長度及手臂關節的轉角范圍。在確定操作機的結構形式及尺寸時，必須考慮到由于手臂關節的驅動是山馭動器和傳動系統來完成的，因而手鐘部件自身的重量較大，而幾還要承受手腕、末端執行器和工件的重

撾，以及在運動中產生的動載荷;同時，要考慮到其對操作機手臂運動響應的速度、運動精度和剛度以及運動平毯性的影響等。

    機器人的末端執行器是直接執行作業任務的裝置。通常，末端執行器的結構和尺寸都是根據不同作業任務要求專門設計的，從而形成了多種多樣的結構型式。根據其用途和結構的不同可分為機械式夾持器